Positioner

Description

사용할 ABB 포지셔너 로봇을 임포트하는 컴포넌트이다. 사용자가 소유하고 있는 ABB IRBP 시리즈 포지셔너를 지원하며, 선택할 수 있다. 지정한 모델의 세부 작업 및 시뮬레이션을 설정할 수 있다.

입력 (Input)

이름	타입	설명
Mounting Plane	Plane	포지셔너의 플랜지 평면. WorkBench가 장착되는 상단 기준면. 기본값: WorldXY.
Workbench	Workbench	포지셔너 플랜지에 장착되는 WorkBench 정의 (선택).

필수 파라미터 (Required Parameter)

ABB Positioner

이름	타입	설명
MechUnit Name	String	포지셔너(MechUnit) 변수명
Positioner Model	String	ABB 포지셔너 모델
Spec	String	선택한 ABB 포지셔너 모델 스펙 — 작업 직경(D) 및 플레이트 높이(H)

Motion

이름	타입	설명
Enable Arm	Toggle	포지셔너의 암 동작 활성화
Approach Direction	Number	포지셔너 기준 TCP의 접근 방향. 포지셔너가 이 방향으로의 접근을 기준으로 회전 자세 결정.
TCP Dir	Number	포지셔너가 최종적으로 정렬시킬 TCP의 방향

RAPID

이름	타입	설명
Mechanical Unit	String	RAPID 구문 내 MechUnit 매핑 파라미터

Preview

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

출력 (Output)

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	로봇과 연동할 외부축 포지셔너 (Positioner).