WeaveData

Description

아크 용접 중 수행되는 위빙(Weaving) 모션을 정의하는 컴포넌트이다. 위빙 형상, 진폭, 주파수, Dwell 파라미터를 지정한다.

입력 (Inputs)

이름	타입	설명
Base Plane	Plane	위빙 패턴 시각화의 기준 평면을 입력한다. (X = 진행 방향, Y = 수평, Z = 수직)

필수 파라미터 (Required Parameter)

WeaveData

이름	타입	설명
Name	String	생성할 `WeaveData`의 변수명을 정의한다.
Weave Shape	String	위빙 패턴 모양을 지정한다. [0]: 없음, [1]: 지그재그(수평), [2]: V형(수직), [3]: 삼각형(수직), [4]: 원형(수직)
Weave Type	String	위빙 모션에 사용되는 로봇 축 제어 방식을 선택한다. [0]: Geometric - 전체 축(1-6) 활용 (주파수↓ / 정확도↑) [1]: Wrist - 손목축(4-6) 위주 + 메인축(1-3) 미세보정 (주파수↑ / 정확도↓) [2]: Rapid1 - 메인축(1-3) 활용 (Legacy) [3]: Rapid2 - 손목축(4-6) 활용 (Legacy)

이름	타입	설명
Length	Number	• Type이 Geometric/Wrist인 경우: 위빙 사이클 길이 (mm) • Type이 Rapid1/Rapid2인 경우: 위빙 사이클 주파수 (Hz) • Shape이 Circular인 경우: 원형 패턴 간격
Width	Number	위빙 패턴의 전체 진폭 (mm)을 설정한다. (원형 위빙의 경우 반지름)
Height	Number	패턴의 수직 높이 (mm)를 설정한다. V형 및 삼각형 패턴에서만 사용되며, 지그재그 및 원형 패턴에서는 무시된다.

이름	타입	설명
Dwell Left	Number	TCP가 위빙 패턴의 좌측 반환점에서 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다. 한쪽 비드량을 늘릴 때 사용한다.
Dwell Center	Number	TCP가 위빙 패턴의 중앙(영점)을 지날 때 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다.
Dwell Right	Number	TCP가 위빙 패턴의 우측 반환점에서 심 방향으로만 이동하는 길이 (mm)를 설정한다.

이름	타입	설명
Dir Angle(°)	Number	진행 방향 경로에 대한 위빙 패턴의 방향 각도(°)를 입력한다.
Tilt Angle(°)	Number	표면 또는 토치 방향에 대한 위빙 평면의 기울기 각도(°)를 입력한다.
Orient Angle(°)	Number	위빙 패턴 매트릭스의 회전을 정의하는 오리엔테이션 각도(°)를 입력한다.

Preview

이름	타입	설명
Frame Size	Number	시각화 프레임의 크기를 설정한다.
Preview Cycles	Number	위빙 패턴 시각화를 위해 반복할 사이클 수를 설정한다.

출력 (Outputs)

이름	타입	설명
WeaveData	WeaveData	정의된 ABB WeaveData를 출력한다.
Code	String	생성된 RAPID 코드 구문을 출력한다.