GERTY Core
Description
섹션 제목: “Description”GERTY Core는 정의된 로봇 셋업과 인스트럭션으로부터 로봇 동작을 연산하는 컴포넌트이다. Display Solver 및 CodeSolver 실행에 필요한 기초 데이터 생성한다.
입력 (Input)
섹션 제목: “입력 (Input)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| Robot Setup | Robot Setup | 구성된 로봇 셋업. 베이스·툴·포지셔너·주변 모델이 묶인 로봇 정의. |
| Instructions | Instructions | 실행할 ABB 인스트럭션 콜렉션. 리스트 순서가 로봇 실행 순서와 직접 대응되므로, 의도한 모션 시퀀스에 맞게 순서 정렬 필요. |
| SubProc | SubProc | 호출되는 ABB Procedure (선택) |
필수 파라미터 (Required Parameter)
섹션 제목: “필수 파라미터 (Required Parameter)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| Simulation Window | Toggle | 시뮬레이션 컨트롤 창 열기/닫기 |
출력 (Outputs)
섹션 제목: “출력 (Outputs)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| GERTY Solver | GERTY Solver | GERTY Solver 연결 |
| GERTY Code | GERTY Code | GERTY Code 연결 |