Positioner

Description

사용할 ABB 포지셔너 로봇을 사용자 정의할 수 있는 컴포넌트이다. 사용자가 소유하고 있는 포지셔너 세부 설정을 완료 후, 시뮬레이션 작업이 가능하다. 컴포넌트 아이콘 우클릭 후, [Define Positioner]를 선택하여 설정할 수 있다.

입력 (Input)

이름	타입	설명
Positioner Geo	Mesh	포지셔너 각 링크의 형상 메시.
Joint Planes	Plane	고정 베이스부터 플랜지까지 포지셔너의 기구학 체인을 순서대로 정의하는 평면 리스트. 고정 기준 좌표계(Base) - 각 회전축 좌표계(J1, J2, …) - 워크밴치/워크피스 부착면(Flange)에 순서대로 설정.(즉, N축 포지셔너의 경우 총 N+2개 평면 입력 필요.)
Mounting Plane	Plane	포지셔너의 플랜지 평면. WorkBench가 장착되는 상단 기준면. 기본값: WorldXY.
Workbench	Workbench	포지셔너 플랜지에 장착되는 WorkBench 정의 (선택).

필수 파라미터 (Required Parameter)

ABB Positioner

이름	타입	설명
MechUnit Name	String	포지셔너(MechUnit) 변수명
Axis Type	String	ABB 포지셔너 모델

Motion

이름	타입	설명
Enable Arm	Toggle	포지셔너의 암 동작 활성화
Approach Dir	Number	포지셔너 기준 TCP의 접근 방향. 포지셔너가 이 방향으로의 접근을 기준으로 회전 자세 결정.
TCP Dir	Number	포지셔너가 최종적으로 정렬시킬 TCP의 방향

RAPID

이름	타입	설명
Arm Joint Index	String	포지셔너 암(Arm) 축 각도를 할당할, RobTarget 내부 ExtJoint 배열의 인덱스 (1~6). 다른 외부축 인덱스와 중복 불가. “- 예: Arm = 2, Plate = 3 → ExtJoint [9E9, arm, plate, 9E9, 9E9, 9E9]
Plate Joint Index	String	포지셔너 플레이트(Plate) 축 각도를 할당할 RobTarget ExtJoint 배열의 인덱스 (1~6). 다른 외부축 인덱스와 중복 불가. - 예: Arm = 2, Plate = 3 → ExtJoint [9E9, arm, plate, 9E9, 9E9, 9E9]

Preview

이름	타입	설명
Color	Color	시각화 색상

출력 (Output)

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	로봇과 연동할 외부축 포지셔너 (Positioner).