TriggerIOMove
Description
섹션 제목: “Description”경로상의 지정 위치에서 하나 이상의 I/O 신호를 발생시키며 이동을 수행하는 ABB Trigger Move 인스트럭션(TriggLIOs, TriggJIOs)을 생성 및 설정하는 컴포넌트이다.
입력 (Input)
섹션 제목: “입력 (Input)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| RobTargets | RobTarget | 로봇의 목표 이동 위치를 지정한다. RobTarget 또는 Positioner RobTarget 컴포넌트의 출력을 연결한다. |
| TriggIOs | TriggIOs | 경로 이동 중 트리거할 I/O 신호 설정 데이터인 TriggIOs를 연결한다. |
필수 파라미터 (Required Parameter)
섹션 제목: “필수 파라미터 (Required Parameter)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| Type/Speed/Zone | String | 로봇의 모션 보간 방식(MoveJ/MoveL), 이동 속도(SpeedData), 경유 반경(ZoneData)을 지정한다. |
출력 (Output)
섹션 제목: “출력 (Output)”| 이름 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| Instruction | Instruction | 생성된 ABB RAPID 인스트럭션 데이터를 출력한다. Core 컴포넌트의 Instructions 입력으로 전달한다. |