MoveOutput

Description

디지털(DO), 그룹(GO), 아날로그(AO) 출력 신호를 동반하는 ABB RAPID Move 인스트럭션(MoveJDO, MoveLDO, MoveJGO, MoveLGO, MoveJAO, MoveLAO)을 생성 및 설정하는 컴포넌트이다.

입력 (Input)

이름	타입	설명
RobTargets	RobTarget	로봇의 목표 이동 위치를 지정한다. RobTarget 또는 Positioner RobTarget 컴포넌트의 출력을 연결한다.
Signal	String	모션 수행 시 제어할 출력 신호(Signal) 이름을 지정한다.
DO Value	Boolean	해당 출력 신호에 할당할 설정값(Boolean)을 지정한다.

필수 파라미터 (Required Parameter)

ABB MoveOutput

이름	타입	설명
Type/Speed/Zone	String	로봇의 모션 보간 방식(MoveJ/MoveL), 이동 속도(SpeedData), 경유 반경(ZoneData)을 지정한다.
MoveJ Start End	Toggle	• TRUE: 첫 번째 및 마지막 타겟에 대해 관절 보간 모션(MoveJ)을 우선 적용한다. • FALSE: 모든 타겟에 대해 설정된 모션 유형을 일괄 적용한다.
Fine Start End	Toggle	• TRUE: 첫 번째 및 마지막 타겟의 경유 반경(Zone)을 정밀 정지 포인트(fine)로 적용한다. • FALSE: 모든 타겟에 대해 설정된 Zone 값을 일괄 적용한다.

출력 (Output)

이름	타입	설명
Instruction	Instruction	생성된 ABB RAPID 인스트럭션 데이터를 출력한다. Core 컴포넌트의 Instructions 입력으로 전달한다.