ToolData

Description

툴(엔드 이펙터) 데이터를 정의하는 컴포넌트이다. 기본값은 tool0이며, 이는 ABB 로봇의 6번 축 좌표계를 의미한다. 컴포넌트 아이콘을 우클릭하여 Define(직접 설정) 및 Import(미리 저장된 툴 데이터 가져오기) 모드로 전환할 수 있다.

입력 (Inputs)

이름	타입	설명
Tool Geo	Mesh	툴(엔드 이펙터)의 형상 메시(Mesh)를 입력한다.
Base Plane	Plane	ABB 로봇 플랜지에 대한 툴 장착 기준면을 입력한다. 이는 TCP 및 지오메트리(형상)의 기준을 정의한다.
TCP	Plane	툴 끝단의 TCP(Tool Center Point) 평면을 입력한다. 툴 베이스(Base Plane)를 기준으로 한 위치와 방향을 정의한다.
Tool Load	ToolLoad	툴의 부하 데이터(LoadData)를 입력한다. 데이터가 연결되지 않은 경우, 도구 지오메트리의 경계 상자(Bounding box)를 기반으로 추정하여 자동 작성된다.

필수 파라미터 (Required Parameter)

ToolData

이름	타입	설명
Tool Name	String	생성할 ToolData의 변수명을 정의한다.

LoadData

이름	타입	설명
Reset	Button	입력된 부하 데이터를 초기화한다.
Mass(kg)	String	툴의 무게(kg)를 입력한다.
Centroid	String	툴의 무게 중심 좌표(x, y, z)를 입력한다.
Inertia	String	툴의 관성 모멘트(Ix, Iy, Iz)를 입력한다.

Preview

이름	타입	설명
Color	Color	툴의 시각화 색상을 설정한다.

Export

이름	타입	설명
Export	Button	툴 데이터를 사용자 로컬의 지정된 경로에 파일로 저장한다.

출력 (Outputs)

이름	타입	설명
ToolData	ToolData	정의된 ABB ToolData를 출력한다.