Positioner RobTarget

Description

Positioner RobTarget은 포지셔너(외부축) 회전각을 포함한 RobTarget을 생성하는 컴포넌트이다. 컴포넌트 아이콘을 우클릭하여 Dynamic 및 Static 모드로 전환할 수 있다.

입력 (Inputs)

Static 모드

이름	타입	설명
Positioner	Positioner	ABB Positioner 컴포넌트 데이터를 입력한다.
Target Planes	Plane	RobTarget으로 변환할 대상 평면(Plane)을 입력한다.
Z Rotation	Angle	RobTarget을 자체 Z축을 기준으로 회전시킨다(단위: 도).
Target Base	Plane	입력된 Target Plane이 정의된 기준 평면(Plane)을 설정한다. 입력된 Target Plane은 이 평면을 기준으로 Positioner의 장착 평면(Mounting Plane)에 정렬된 RobTarget을 정의한다.
Reference Plane	Plane	Static 모드에서 포지셔너 정위(Orientation)를 위한 기준 평면(Plane)을 설정한다.
WobjData	WobjData	ABB 작업 평면 좌표계를 기준으로 Target Plane을 재정의할 때 입력한다(선택).

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필수 파라미터 (Required Parameter)

RobTarget

이름	타입	설명
Name	String	생성할 RobTarget의 변수명을 정의한다. 해당 변수는 로봇의 목표 위치 및 자세를 저장하는 고유 식별자로 사용된다.

Output

이름	타입	설명
Split Start	String	입력 데이터 TargetPlane의 각 브랜치(Branch) 내에서 첫 번째 인덱스(First Index)에 해당하는 데이터를 분리하여 출력하도록 설정한다.
Split End	String	입력 데이터 TargetPlane의 각 브랜치(Branch) 내에서 마지막 인덱스(Last Index)에 해당하는 데이터를 분리하여 출력하도록 설정한다.

출력 (Outputs)

이름	타입	설명
Start Targets	RobTarget	분리된 ABB Rapid RobTargets의 첫 번째 인덱스 데이터를 출력한다.
RobTargets	RobTarget	변환된 전체 ABB Rapid RobTargets 데이터를 출력한다.
End Targets	RobTarget	분리된 ABB Rapid RobTargets의 마지막 인덱스 데이터를 출력한다.